Дослідження траєкторії літака по злітній смузі на базі якісного аналізу руху мобільних роботів

Abstract

У роботі представлено моделювання та аналіз динаміки мобільного робота в програмному середовищі, що дає можливість пояснити деякі динамічні ефекти, які призводять до нестійкості прямолінійного руху робота та заносів на поворотах при великих швидкостях. Дана модель застосована для аналізу динаміки колісних літаків, що дозволяє дослідити одну з актуальних задач, які постають у сучасному моделюванні літакобудування - питання стійкості літака відносно взаємного розміщення коліс і центру мас під час його руху по злітній смузі. Використано інструмент чисельного моделювання динамічних систем MatLab (версія 7.6.0 (R2008a)), з допомогою якого побудовані фазові траєкторії кутової та лінійної швидкостей. Проведено аналітичне дослідження траєкторії руху розглядуваного мобільного робота для пояснення динамічних нетривіальних ефектів, що виникають під час руху літаків по злітній смузі. Крім того, даються рекомендації з оптимальної конструкції шасі для уникнення явища нестійкості руху. Обговорюється використання даних результатів та програмного середовища у навчальному процесі та в галузях проектування складних технічних систем з метою створення найбільш досконалих робототехнічних комплексів, що мають широке застосування.