Аналіз стійкості руху мобільних роботів: моделювання та демонстрація у середовищі Матлаб - Мекуш, Оксана Григорівна; Кузьмич, Олена Іванівна; Гришанович, Тетяна Олександрівна; Mekush, Oksana H.; Kuzmych, Olena I.; Hryshanovych, Tetiana O. (Східноєвропейський національний університет імені Лесі Українки, 2017)
У роботі проводиться моделювання динаміки мобільного робота в середовищі MatLab, що дає можливість пояснити деякі динамічні ефекти, що призводять до нестійкості прямолінійного руху робота та заносів на поворотах на великих швидкостях. Використано інструмент чисельного моделювання динамічних систем MatLab (версія 7.6.0 (R2008a)), з допомогою якого побудовані фазові траєкторії кутової та лінійної швидкостей. На основі цього даються рекомендації з оптимальної конструкції шасі для уникнення явища нестійкості руху, а також демонструється можливість використання програмного середовища в навчальному процесі для пояснення динамічних нетривіальних ефектів.
Keywords: мобільний робот; стійкість; моделювання систем; програмне середовище MatLab